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新型控件在网状印染弯辊中的作用

发布时间:2019-08-12 13:40人气:

  动态同步问题分析为了对网头交流伺服系统的控制进行动态分析和规划,一般需对整个系统的物理性质有个正确的知道,分析其各个环节的作业特性,并从中推导出数学模型,我们才或许运用各种分析方法和核算东西,对系统进行分析和归纳。在实践系统中,由于存在多个电气环节和机械环节,影响系统功用的要素很多,要想把各要素悉数考虑在内,当然模型很准确很全面,但往往太杂乱,不行有用,所以在系统答应的情况下,疏忽一些非有必要要素,选用恰当简化的数学模型,然后到达模型的简化和准确性之间的折衷。

  在系统规划中,我们选用安川公司全数字式交流伺服驱动器系列和配套交流伺服电动机构成系统的速度伺服单元。

  交流伺服方位控制内部框图当交流伺服作业方位控制形式时,其内部框图如所示。把交流伺服系统作为整个系统的一个环节,可把它看作速度伺服单元,其自身具有三环,即电流环、速度环及方位环。经过调理出产厂商所提供的各种参数,如方位环增益、速度环增益和积分时间常数、速度前馈等,使速度伺服单元作业在最佳情况。在实践运用中,我们不需对其三环进行逐个的具体分析,而只需将其当作整个控制系统的一个环节,将其等效简化,方便系统控制器的规划。

  我们知道,控制方针的描述方法有时域和频域2种,模型的获取也有2种途径:一是测验法,经过实验方法测出方针输入输出的联络,这种方法对杂乱方针较为适合,但往往由于实验设备、方法的限制而难以完结;二是机理法,即经过分析已知参数树立固有部分的数学模型,这种方法一般只能在近似的条件下用于不太杂乱的场合。在本次规划中,由于实验条件的限制,不或许完结经过测验法来确认速度伺服单元的数学模型,因此选用铭牌数据推导和辅佐实验测验的方法来导出其近似模型。实践证明,这种方法彻底可行。

  经过很多的现场实验数据及MATLAB软件的激励照应仿真,确认速度伺服单元的开环传递函数近似等效为:G(S)=195S2+13S+19根据控制系统理论,单靠速度伺服单元自身的调理效果,在加减速动态过程中,是不或许到达系统要求的,此时有必要规划外部方位调理器,使系统的控制功用趋于最佳情况。由上分析可知,本系统的主要使命是如何在固有的三环上外加第四环方位调理器然后构成所谓的四环控制系统。

  控制战略圆网跟从导带的采样跟踪控制所谓采样跟踪就是根据采样定理,把导带编码器反应的脉冲以必定的采样周期T获得,然后根据必定的算法发出同步脉冲给下位同脚步系统。

  选用圆网跟从导带的常规PID控制的快动态速随动控制系统。对于线性时不变模型的被控方针,恰当的整定PID的3个参数,可以获得比较满意的控制效果。但由于在实践圆网的控制过程中,圆网头驱动系统的特性和相应的参数受不行猜想要素的影响,更增加了实践同步控制的难度,降低了实践的控制精度,然后直接影响印花的精度。

  选用模型参看自适应控制系统完结高精度控制在实践模型参看自适应系统的完结中,可以根据控制系统的志向情况规划参看模型和自适应控制算法。模型参看自适应系统在结构上可分为内,外2个环路,内环是由方针和控制器组成的常规反应回路,外环是调整控制器的自适应回路,它的使命是核算广义差错,在按选定的规划方法归纳出控制器参数,用于批改内环的控制器。此项使命可选用DSP完结。

  选用迷糊推理功用完结PID参数自整定控制系统运用迷糊推理功用完结PID参数自整定的控制器,它是在常规PID调理器的基础之上,选用迷糊推理思想,根据不同的和|E|和|EC|,对PID参数KP、KI、KD进行在线自整定的迷糊控制器。其结构由2个部分组成:常规PID控制部分和迷糊推理的参数校正部分。

  以FPGA为中心的脉冲跟踪伺服系统采样跟踪是树立在必定的数学模型的基础上的,圆网印花机独立传动采样控制系统可用网络控制系统来分析,其建模有必定的难度。脉冲跟踪法是针对单个脉冲来控制,用网络控制理论来讲是小时延系统,控制精度易前进。FPGA的出现使得对脉冲的处理变得较简单。FPGA用于运动控制也是一种新技术,它使得建筑在现代控制理论或其他一些杂乱控制算法基础上的控制原理得以快速在线核算及进行优化处理,然后把许多过去以为只能在理论上树立而在实践上无法运用的控制原理有用化。

  根据FPGA的脉冲跟踪系统规划圆网印花机独立传动控制选用脉冲跟踪原理进行规划时,其一是专用电子齿轮,如选用常规的电子齿轮规划方法,其原理跟采样控制没有区别,达不到脉冲跟踪效果。其二是结合采样控制,完结加减速动态迷糊控制。

  结论本文全面分析了圆网印花电动机独立传动的同步控制特性,以及发生套色印花差错的原因。树立了圆网电动机速度伺服单元的数学模型。文章指出圆网印花机独立传动是一个多电动机随动系统的双动态同步控制系统,当网头选用交流伺服系统时,应该按照所谓的四环结构规划控制系统。针对于第4环的规划,作者提出了采样跟踪控制和脉冲跟踪控制两种控制方案:榜首方案给出了部分控制框图和主要控制算法;第二方案介绍了控制思路、根据FPGA的专用电子齿轮的规划方法,并且提出了加减速硬补偿控制方法。其间,很多方法都已经具体运用于出产实践系统,有效地前进了印花精度,一起也前进了车速和产量,整机运转平稳牢靠。收到了比较满意的控制效果。用FPGA规划的系统,功用目标高于根据采样跟踪规划的系统。下一步准备把NIOS软核嵌于FPGA,完结更高的控制算法。

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